実験動画

EV-1によるピッチング制御実験(2.0MB)

• ブレーキ時の車の揺れをモータトルクにより吸収し，快適性の向上を実現。

EV-2によるトラクション制御実験(1.3MB)

• 滑りやすい路面において，車輪のスリップを抑えスムーズな加速を達成。

EV-2によるヨーレート制御実験(2.2MB)

• 滑りやすい路面での旋回走行中，車がスピンしたとき左右のモータの駆動力差を用いて抑制する。

EV-2によるアクティブステアリングを用いた車両制御実験(10.2MB)

• 従来は左右の駆動力差によりヨーレートのみを制御していたが，さらにアクティブステアリングを加えることで車両の横滑りの制御も実現した。

EV-3によるスリップ率制御に基づくヨーレート制御実験(4.0MB)

• 車のスピンを左右のモータの駆動力差によって抑制する制御と，車輪のスリップを抑制する制御を組み合わせることで，滑りやすい路面でも安定走行を実現する。