研究概要
堀研究室では大きく分けて「電気自動車」,「非接触電力伝送システム」,「人間親和型モーションコントロール」の 3 つのテーマで研究を行っております。
電気自動車
電気モータの高速トルク発生を生かし，電気自動車で初めて可能になる新しい制御の実現をめざしている。タイヤの増粘着制御によって，低抵抗タイヤの使用が可能になる。４輪独立駆動車は高性能な車体姿勢制御が実現できる。モータトルクは容易に知れるから路面状態の推定も容易である。インホイルモータ4個を用いた高性能車「東大三月号-II」および「カドウェルＥＶ」を製作し実験を進めてきた。車体すべり角βの推定，DYCとAFSの非干渉制御などに力を入れている。最近キャパシタだけで走る「C-COMS I & II」および，電池駆動の「COMS III」を製作し，電気自動車の制御に関する諸種の実験と，移動体におけるエネルギーストレージデバイスとしての電気二重層キャパシタの可能性を探っている。
4輪車両における仮想重心移動の推定と制御
電気自動車における車体すべり角の推定
Automatic Manual Transmissionに関する研究
小型電気自動車を用いた運動制御に関する研究
非接触給電に関する研究
トルク垂下特性を用いた自動車の運動制御に関する研究
研究メンバー
皆木 亮 , 南 康鉉 , 王 亜飛 , 国枝 佑樹 , 金 潤河 , K.Palakon , NGUYEN Binh Minh ,
非接触電力伝送システム
非接触電力伝送システムチームでは，電磁界共振結合に基づく非接触電力伝送に関する研究を行っている。電磁共鳴を用いた非接触電力伝送の原理が示されたことにより，大エアギャップかつ高効率な非接触電力伝送が達成された。これにより，いつでもどこでも電源ケーブル無しで電力が得られる，ユビキタスエネルギー社会実現への扉が開けたと言える。私たちのチームでは，電磁共鳴の基本的な原理を理解し，高効率・大エアギャップ・位置ずれに強い，という三拍子揃ったワイヤレス給電システム実現に向け研究を行っている。
研究内容として以下のようなものがある。
(1) 等価回路を用いた電磁共鳴の基本的現象の解明
(2) 電磁共鳴を実現するアンテナの提案
(3) スイッチング素子を用いた高効率給電システムの作成
(4) インピーダンスマッチングの原理に基づく電力伝送効率改善手法の提案
(5) 電気自動車向けワイヤレス給電システムの開発
研究メンバー
居村 岳広 , 小柳 拓也 , 加藤 昌樹 , BEH Teck Chuan , 森脇 悠介
人間親和型モーションコントロール
福祉分野を想定した独特の制御手法の開発を目論むもので，人間親和型モーションコ ントロールにもとづく福祉制御工学，という学術領域を作りたいと考えている。
現在行っている研究は，
(1) 介護ロボットのためのパワーアシスト技術基本理論開発
(2) 力センサレスインピーダンス制御による電動電車ドアの安全化制御
(3) 状態推定オブザーバを利用したパワーアシスト車椅子の制御
(4) 生物特有の二関節筋特徴のロボティクスへの応用
(5) 二関節筋を有するロボットレッグの開発
(6) 二関節筋力学に基づく動物運動の解析
などである。